4381-stm32小车资料
stm32小车资料：
自己写的程序，注释基本都写好了，有手就能看懂，刚开始想做小车的看一下，还有一些我搜集的b站up主的资料，不过并没有参照他们的代码。有需要的可以看一下。
刚开始先用杜邦线连起来大体功能实现了之后再用的洞洞板做的，最后由于焊的电路不是很稳定，找同学帮忙画的pcb板，在捷配免费打板。
功能：(代码中复制过来的)
/*****电机驱动通过使用四路TIM2 定时器输出PWM波实现对小车轮子的控制******/
//Time2 使用1、2、3、4通道chanel 对应GPIO口为PA0 PA1 PA2 PA3
/*通过串口（PA9、PA10）连接蓝牙模块，再通过手机的串口调试助手，连接小车蓝牙，用手机对小车进行操控*/
/*OLED屏显示，四个通道的CCR的值，所处模式0、1、2，超声波探测到的距离*/
/*三种模式：
模式0：循迹模式
通过四个探头对地面黑线进行检测，来进行黑线的循迹功能
模式1：蓝牙模式
可以通过手机蓝牙实现对小车前进、后退、左转、右转的操控
模式2：避障模式
通过hc_sr04超声波模块，探测小车距离，可以设置探测距离，小于所设定距离时停车，通过舵机改变探头方向
分别对45度、0度、135度、180度这四个方向进行探测，记录下这四个方向中小于预设距离的方向，根据提前做
好的规划，对这四种方向，得到的16种结果分别进行不同的操作处理。
*/
/*
硬件连接：
蓝牙模块：
PA9--------RX
PA10-------TX
OLED屏：（采用模拟IIC，所以随意使用两个引脚就可）
PA4--------SCL
PA5--------SDA
循迹模块
PB3 PB4 PB5 PB6-------分别接到四个循迹模块上
轮子：(接到LM298N驱动上)
PA0--------IN1
PA1--------IN2
PA2--------IN3
PA4--------IN4
*/
/*程序是这样，希望可以为阅读的人提供一定的思路，代码不要套用，需要根据具体连接的电路进行调整
这个程序在我自己的小车上是可以很好的运作，能够实现基本的循迹、避障、蓝牙操控功能，小车还有待升级。
程序还有很多不足之处，希望大家可以
谢谢*_*
本源码地址：http://www.codehy.com/vip/danpianji/2021/1108/22881.html
